Robot je običajno sestavljen iz štirih delov: anaktuator, pogonski sistem, krmilni sistem in senzorski sistem.Robotov aktuator je entiteta, na katero se robot zanaša pri opravljanju svoje naloge in je običajno sestavljen iz niza povezav, sklepov ali drugih oblik gibanja.Industrijske robote delimo na štiri vrste gibanja rok: pravokotne koordinatne roke se lahko premikajo po treh pravokotnih koordinatah;cilindrične koordinatne roke lahko dvignejo, obračajo in teleskopirajo;sferični koordinatni kraki se lahko vrtijo, nagibajo in teleskopirajo;in zgibne roke imajo več rotacijskih sklepov.Vsa ta gibanja zahtevajo pogone.
Manipulator KGG, ki ga je sam razvil
Aktuatorje lahko glede na gibanje razdelimo v dve kategoriji: rotacijske inlinearni aktuatorji.
1) Rotacijski aktuatorji bodo nekaj zavrteli za določen kot, ki je lahko končen ali neskončen.Tipičen primer rotacijskega aktuatorja je elektromotor, ki je aktuator, ki pretvori električni signal v rotacijsko gibanje svoje gredi in vrti motor, ko na osnovni motor teče tok.Priključitev motorja neposredno na obremenitev ustvari rotacijski aktuator z neposrednim pogonom, številni rotacijski aktuatorji pa so kombinirani z mehanizmom, ki se uporablja kot mehanski vzvod (prednost) za zmanjšanje hitrosti vrtenja in povečanje navora, če je končni rezultat vrtenje, izhod sklopa je še vedno rotacijski aktuator.
KGG natančnostAktuator osi ZR
2) Rotacijski aktuatorji so prav tako povezani z mehanizmom, ki pretvarja rotacijsko gibanje v gibanje naprej in nazaj, kar se imenuje linearni aktuator.Linearni aktuatorji v bistvu premikajo predmet v ravni črti, običajno naprej in nazaj.Ti mehanizmi vključujejo: kroglična/valjčna vretena, jermene in jermenice, zobato letev.Kroglični vijakiinvaljčni vijakise običajno uporabljajo za pretvorbo rotacijskega gibanja vnatančno linearno gibanje, na primer na obdelovalnih centrih.Zobne letve in zobniki običajno povečajo navor in zmanjšajo hitrost vrtilnega gibanja, uporabljajo pa se lahko tudi v povezavi z mehanizmi, ki pretvorijo vrtilno gibanje v linearno gibanje.
Rotacijski aktuatorji vključujejo predvsem RV reduktorje in harmonične reduktorje:
(1)RV reduktor: RV se običajno uporablja s cikloidom, uporablja se za velike spoje robotov z navorom, predvsem za 20 kg do nekaj sto kilogramov obremenitve robota, ena, dve, tri osi se uporabljajo RV.
(2) Harmonični reduktor: Harmonična je bila včasih v glavnem evolventna oblika zoba, zdaj pa nekateri proizvajalci uporabljajo obliko zoba z dvojnim lokom.Harmonike je mogoče obremeniti z majhnim navorom, ki se običajno uporablja za robotske roke pod 20 kg.Ena od ključnih prestav v harmoniki je prožna in zahteva ponavljajoče se deformacije pri visokih hitrostih, zato je bolj krhka ter ima manjšo nosilnost in življenjsko dobo kot RV.
Če povzamemo, je aktuator ključna komponenta robota in ima pomemben vpliv na obremenitev in natančnost robota.Reduktor Je redukcijski pogon, ki lahko poveča navor z zmanjšanjem hitrosti, da prenese večjo obremenitev in premaga napako, da servo motor ustvari manjši navor.
Čas objave: jul-07-2023
