Aktuator z osjo ZR je tip neposrednega pogona, kjer votli motor neposredno poganja kroglični vijak in kroglično utorno matico, kar ima za posledico kompaktno obliko.Motor osi Z se poganja tako, da vrti matico krogličnega vijaka, da se doseže linearno gibanje, pri čemer utorna matica deluje kot omejevalnik in vodilna struktura za gred vijaka.