Robot je običajno sestavljen iz štirih delov: enegaaktuator, pogonski sistem, krmilni sistem in sistem zaznavanja. Aktuator robota je entiteta, na katero se robot zanaša pri opravljanju svoje naloge, in je običajno sestavljen iz vrste členov, sklepov ali drugih oblik gibanja. Industrijski roboti so razdeljeni na štiri vrste gibanja rok: pravokotne koordinatne roke se lahko premikajo vzdolž treh pravokotnih koordinat; valjaste koordinatne roke se lahko dvigujejo, obračajo in teleskopirajo; sferične koordinatne roke se lahko vrtijo, nagibajo in teleskopirajo; zgibne roke pa imajo več vrtljivih sklepov. Vsa ta gibanja zahtevajo aktuatorje.
KGG-jev samorazviti manipulator
Aktuatorje lahko glede na gibanje razdelimo v dve kategoriji: rotacijske aktuatorje inlinearni aktuatorji.
1) Rotacijski aktuatorji zavrtijo nekaj za določen kot, ki je lahko končen ali neskončen. Tipičen primer rotacijskega aktuatorja je elektromotor, ki pretvarja električni signal v rotacijsko gibanje svoje gredi in vrti motor, ko se na osnovni motor dovaja tok. Neposredna povezava motorja z obremenitvijo ustvari rotacijski aktuator z neposrednim pogonom, mnogi rotacijski aktuatorji pa so kombinirani z mehanizmom, ki se uporablja kot mehanska ročica (prednost) za zmanjšanje hitrosti vrtenja in povečanje navora. Če je končni rezultat vrtenje, je izhod sklopa še vedno rotacijski aktuator.
KGG PrecisionAktuator osi ZR
2) Rotacijski aktuatorji so povezani tudi z mehanizmom, ki pretvarja rotacijsko gibanje v gibanje naprej in nazaj, kar imenujemo linearni aktuator. Linearni aktuatorji v bistvu premikajo predmet v ravni črti, običajno naprej in nazaj. Ti mehanizmi vključujejo: kroglična/valjčna vretena, jermenice in jermenice, zobato letev in pastorek.Kroglični vijakiinvaljčni vijakise običajno uporabljajo za pretvorbo rotacijskega gibanja vnatančno linearno gibanje, na primer na obdelovalnih centrih. Letve in zobniki običajno povečajo navor in zmanjšajo hitrost rotacijskega gibanja, uporabljajo pa se lahko tudi v povezavi z mehanizmi, ki pretvarjajo rotacijsko gibanje v linearno gibanje.
Rotacijski aktuatorji vključujejo predvsem reduktorje RV in harmonske reduktorje:
(1)RV reduktor: RV se običajno uporablja s cikloidom, uporablja se za velike navorne robotske spoje, predvsem za robote z obremenitvijo od 20 kg do nekaj sto kilogramov, RV pa se uporablja z eno, dvema ali tremi osmi.
(2) Harmonični reduktor: Harmonični reduktor je bil včasih v glavnem evolventne oblike zob, zdaj pa nekateri proizvajalci uporabljajo dvojno ločno obliko zob. Harmonike je mogoče obremeniti z majhnim navorom, običajno se uporablja za robotske roke pod 20 kg. Eden ključnih zobnikov v harmonikih je fleksibilen in zahteva ponavljajočo se deformacijo pri visoki hitrosti, zato je bolj krhek in ima manjšo nosilnost in življenjsko dobo kot RV.
Skratka, aktuator je ključna komponenta robota in ima pomemben vpliv na obremenitev in natančnost robota. Reduktor Je reduktor, ki lahko poveča navor z zmanjšanjem hitrosti, da prenese večjo obremenitev in premaga pomanjkljivost, da servo motor oddaja manjši navor.
Čas objave: 7. julij 2023
