Robot običajno sestavljajo štiri dele: anaktuator, pogonski sistem, krmilni sistem in sistem zaznavanja. Aktuator robota je subjekt, na katerega se robot opravlja na opravljanje svoje naloge, in je običajno sestavljen iz niza povezav, sklepov ali drugih oblik gibanja. Industrijski roboti so razdeljeni na štiri vrste premikov roke: koordinatne roke desnega kota se lahko premikajo po treh koordinatah desnega kota; Cilindrične koordinatne roke se lahko dvignejo, obrnejo in teleskop; Sferične koordinatne roke se lahko vrtijo, nagibajo in teleskop; in artikulirane roke imajo več vrtljivih sklepov. Vsi ti gibi zahtevajo aktuatorje.
KGG samo razvit manipulator
Aktuatorje lahko razdelimo v dve kategoriji na podlagi gibanja: rotacijski aktuatorji inlinearni aktuatorji.
1) Rotacijski aktuatorji bodo nekaj zasukali z določenim kotom, ki je lahko končen ali neskončen. Tipičen primer vrtljivega aktuatorja je električni motor, ki je aktuator, ki pretvori električni signal v vrtilno gibanje svoje gredi in zavrti motor, ko se tok nanese na osnovni motor. Povezava motorja neposredno z obremenitvijo ustvari vrtljivi pogon z neposrednim pogonom, veliko vrtljivih aktuatorjev pa je združenih z mehanizmom, ki se uporablja kot mehanska ročica (prednost), da zmanjša hitrost vrtenja in poveča navor, če je končni rezultat vrtenje, je izhod sklopa še vedno rotacijski aktuator.
KGG natančnostZR Aktuator
2) Rotacijski aktuatorji so povezani tudi z mehanizmom, ki pretvori vrtljivo gibanje v gibanje za korake in nazaj, ki se imenuje linearni aktuator. Linearni aktuatorji v bistvu premaknejo predmet v ravni črti, običajno naprej in nazaj. Ti mehanizmi vključujejo: kroglični/valjčni vijaki, jermeni in jermenice, stojalo in zobnik.Kroglični vijakiinvaljčni vijakise običajno uporabljajo za pretvorbo vrtljivega gibanja vnatančno linearno gibanje, na primer v obdelovalnih centrih. Stojala in zobniki običajno povečajo navor in zmanjšajo hitrost vrtljivega gibanja, poleg tega pa se lahko uporabijo tudi v povezavi z mehanizmi, ki pretvorijo vrtljivo gibanje v linearno gibanje.
Rotacijski aktuatorji večinoma vključujejo RV reduktorje in harmonične reduktorje:
(1)RV reduktor: RV se običajno uporablja s cikloidom, ki se uporablja za velike robotne spoje navora, predvsem za 20 kg do nekaj sto kilogramov robota obremenitve, ena, dve, tri sekire se uporabljajo RV.
(2) harmonični reduktor: harmonična je bila v glavnem involutna oblika zob, zdaj pa nekateri proizvajalci uporabljajo obliko dvojne loke. Harmonike se lahko naložijo z majhnim navorom, ki se običajno uporablja za robotske roke pod 20 kg. Ena ključnih prestav v harmonikah je prožna in zahteva večkratno visoko hitro deformacijo, zato je bolj krhka in ima manj obremenitve in življenjske dobe kot RV.
Če povzamemo, je aktuator ključni sestavni del robota in ima pomemben vpliv na obremenitev in natančnost robota. Reduktor To je redukcijski pogon, ki lahko poveča navor z zmanjšanjem hitrosti za prenos večje obremenitve in premagovanje napake, ki jo servo motor oddaja manjši navor.
Čas objave: julij-07-2023
